Инерциальный модуль РИМ3
РИМ3 — это инерциальный измерительный блок (IMU), основанный на MEMС технологии, со встроенными вы- сокопроизводительными MEMС гироскопом и MEМС акселерометром. Выходные данные — это угловые скорости по трем осям и ускорения по трем осям, температура, магнитное поле и давление. В датчик также встроены высо- коточные температурный датчик, магнитометр и барометр, которые участвуют в алгоритмах компенсации ошибок.
ОСОБЕННОСТИ:
• Встроенная компенсация погрешностей
• Рабочая температура –45 °C~85 °C
• Нестабильность нуля — до 3.2 °/ч в гироскопах и до 0.01 мg в акселерометрах
ПРИМЕНЕНИЕ:
• БПЛА и беспилотные транспортные средства
• Навигация и стабилизация
• Промышленное оборудование
1. Характеристики повторяемости представляют собой аналитические прогнозы, основанные на следующих усло- виях: температурный гистерезис (от –45 °C до +85 °C), дрейф электроники (высокотемпературный тест на срок службы: +110 °C, 500 часов), дрейф от температурного цикла, случайного блуждания скорости и широко-полос- ного шума.
2. Повторяемость смещения описывает долгосрочное поведение в различных условиях. Краткосрочная повторяе- мость относится к стабильности смещения во время работы и характеристикам плотности шума.
3. Воздействие рентгеновского излучения может ухудшить этот показатель производительности.
4. Относительная погрешность предполагает, что начальная погрешность при 25 °C корректируется в конечном приложении.
5. Спецификация предполагает полную шкалу (FS) 1000 мбар.
|
| РИМ3A | РИМ3Б |
|
Параметр | Условия/Комментарии | Min Typ Max | Min Typ Max | Ед. изм. |
Гироскоп | ||||
Диапазон |
| ±450 ±510 | 500 | °/с |
Чувствительность | x_GYRO_OUT and x_GYRO_LOW (32-bit) | 3.052 x 10—7 | 3.052×10−7 | °/с/LSB |
Повторяемость1 | -45°C < TC < +85°C | 0.02 | 0.012 | % |
Температурный коэф. чувствительности | -45°C < TC <+85°C, 1 σ | ±10 | - | ppm/°C |
Неортогональность | Между осями | ±0.03 | - | ° |
Между осью и корпусом | ±0.03 | - | ° | |
Нелинейность | Лучшая прямая, FS = 450°/sec | 0.01 | 0.04 | % от Диап. |
Повторяемость смещения нуля1, 2 |
| 0.016 | 0.012 | °/с |
Стабильность нуля в запуске | 1 σ | 4 | 3.2 | °/ч |
Блуждание по углу | 1 σ | 0.26 | 0.3 | º/√ч |
Температурный коэф. смещения нуля | -45°C < TC < +85°C, 1 σ | ±0.00025 | - | °/с/°C |
Влияние ускорения на смещение нуля | Все оси, 1 σ (CONFIG[7] = 1) | 0.003 | - | °/с/g |
Спектральная плотность шума | f = 10 Гц до 40 Гц, без фильтра | 0.0049 | 0.002 | °/с/Гц СКО |
Полоса пропускания, 3 дб |
| 330 | 200 | Гц |
Частота резонанса |
| 22 |
| кГц |
Акселерометр | ||||
Диапазон |
| ±18 | 16 200 | g |
Чувствительность | x_ACCL_OUT и x_ACCL_LOW (32-bit) | 1.221x 10-8 | 1.221×10−8 | g/LSB |
Повторяемость¹ | -45°C < TC < +85°C | ±0.02 | - | % |
Температурный коэф. чувствительности | -45°C < TC < +85°C, 1 σ | ±5 | - | ppm/°C |
Неортогональность | Между осями | ±0.06 | - | ° |
Между осью и корпусом | ±0.06 | - | ° | |
Нелинейность | Лучшая прямая, ±10 g | 0.05 | - | % от Диап. |
Повторяемость смещения нуля1, 2 | Лучшая прямая, ±18 g | 0.08 | 0.006 | % от Диап. |
Стабильность нуля в запуске |
| 0.01 | 0.06 | мg |
Блуждание по углу | 1 σ | 0.007 | 0.058 | м/с/√ч |
Температурный коэф. смещения нуля | 1 σ | ±0.025 | 0.1 | mg/°C |
Спектральная плотность шума | f = 10 Гц до 40 Гц, без фильтра | 0.088 | 0.05 | мg/√Гц СКО |
Полоса пропускания, 3 дб |
| 330 | 200 | Гц |
Частота резонанса |
| 5.5 | - | кГц |
Магнитометр | ||||
Диапазон |
| ±2.5 | ±1.3(xy) 2.5(z) | гаусс |
Чувствительность |
| 0.1 | 0.3 | мгаусс/LSB |
Исходный диапазон точности |
| ±2 | - | % |
БАРОМЕТР | ||||
Диапазон |
| 300 | 300 1000 | мбар |
Extended | 10 | - | мбар | |
Чувствительность | BAROM_OUT и BAROM_LOW (32-bit) | 6.1 x 10-7 | - | мбар /LSB |
Абсолютная ошибка |
| 4.5 | 4.5 | мбар |
Относительная ошибка⁴ | -45°c < Tc < +85°c | 2.5 |
| мбар |
Температурный датчик | ||||
Scale Factor | Output = 0x0000 at 25°C (±5°C) | 0.00565 | - | °C/LSB |